Function 

Operating area 

Recommended clutch 

systems 

Permissible 

transmission 

Repair of high voltage 
power transmission 
lines  

 

Mechanical, 

electromagnetic 

 

Walking 
mechanism 

Restoration of  bridges, 
diagnostics of 
structures  

 

Mechanical 

 

Walking 
mechanism 

Maintenance  

of trees  

 

Mechanical 

 

Walking 
mechanism 

Maintenance  

of industrial facilities in 
extreme conditions 

 

 

Mechanical 

Wheel gear, 

Tracked, 

Walking 
mechanism 

Source: compiled by the authors 
 
Solution of the problem under consideration. In contrast to the above, the 

concept of improving robots of arbitrary orientation based on three fundamental 
principles of the synthesis of mobile robot designs is proposed:  

1) Accumulation of potential energy at each previous step of the robot's movement 

and subsequent conversion to kinetic energy at the next step of the movement.  

2) Integration of drives of longitudinal, vertical displacement, and also drives of 

change of orientation of the robot according to the set route.  

3) The use of traction generators (aerodynamic lift forces) as a means of 

counteracting the gravitational force to increase the technological load while 
simultaneously reducing the power of clutch drives and the movement of robots. 

As technical means of implementing these principles of synthesis, consider the 

corresponding models of robots of arbitrary orientation. In Figure 1 shows a mobile 
robot [14] realizing the first of the above mentioned principles, namely having the 
ability to accumulate potential energy at each previous step and converting it into 
kinetic energy of motion at each subsequent step of displacement.  

 

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