Figure 1. Mobile robot Kuznetsova – Polishchuka with gas energy accumulator 

Source: developed by the authors 
 
Pedipulator robot is made in the form of articulated parallelograms, at the ends of 

which are installed grippers clutch with the displacement surface. But the main 
difference is in the presence of gas cylinders, the pistons of which are connected to the 
engine through a non-self-braking helical gear and kinematic gears. It is the designated 
gas cylinders that perform the function of accumulating potential energy at the first 
step and turning it into the kinetic energy of motion at every second step of the robot. 
The figure shows the initial position of the robot. The clutch grips of diagonally located 
pedipulators are in a state of adhesion to the displacement surface, and the grips of the 
other two pedipulators are free from adhesion to the specified surface. In the XYZ 
coordinate system, the robot has five degrees of freedom, namely: longitudinal 
displacement ± S

Y 

and slope ± β relative to the Y axis; ± S

Z

 displacement and ± α 

rotation relative to the Z axis; ± S

X

 movement along the X axis. Such a number of 

movements allow the robot to perform not only transport, but also technological 
operations. 

The gas accumulator energy storage of this robot is shown by the detail element 

“A” (Fig. 1) in Fig. 2. At the command of the controller, the engine 1 is turned on, 
which, through the clutch 2 and the shaft 3, transfers the drive gear 4, which wraps the 
gear wheel 5 and the non-self-locking nut 6.  

 

- 538 -