Figure 2. Gas energy accumulator of mobile robot 

Source: developed by the authors 

 
This nut informs the forward movement of the screw 7 and the piston 8 installed 

on it with free circulation In this case, the piston 8 compresses the air that is in the 
cavity “c”. At the same time, the gear 4 communicates the translational movement of 
the toothed rail 9 mounted on the body of the robot. Since the grippers of one pair of 
pedipulators are coupled with the displacement surface, the robot moves with the 
guides 10 along the shank 11 progressively along with the pedipulators, the grips of 
which are free from adhesion with the displacement surface. At this stage due to the 
fact that the piston compresses the air in the cavity “c”, a certain amount of potential 
energy is accumulated for its further transformation into the kinetic energy of motion. 

The process of movement of the robot body and simultaneous compression of gas 

in the cavity “c” will last until gas pressure reaches the value specified by the project. 
Next, a pressure sensor is triggered, at a signal from which the controller turns off the 
engine, clutches 2 and disengages the clutch of the grippers of one pair of pedipulators 
and at the same time turns on the clutch of the grips of two other pedipulators. Further, 
the force of compressed gas acts on the piston, and thereby moves the screw 7 not the 
self-braking screw transmission in the opposite direction.  The translational motion of 
a non-self-braking screw under the action of the force of compressed gas in the cavity 
“c” turns into a rotating motion of the wheel and gear in the opposite direction. 

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