where d – the internal diameter of the corrugated tubes. Since the axes of the 

pipelines are offset from the pedipulator axis by the eccentricity e, there are moments 
M

1

 and M

2

 that flex the robot's leg: 

 

2

2

1

1

2

2

3

4

(

); 

(

)

4

4

d

d

M

p

p

eM

p

p

e



=

−

=

−

                                (4) 

 
where: e – eccentricity of placement of corrugated pipelines in the plane of the 

coordinate system. 

 

Figure 5. Model of the robot with flexible pedipulators 

Source: developed by the authors 

 

To develop a robot, it is necessary to establish a connection between the forces of 

adhesion of its legs to the displacement surface and the permissible technological load 
to ensure the reliability of its industrial operation. Having formulated the system of 
equilibrium equations (here we omit the record for brevity), we find the corresponding 
reaction forces N

1,2

 (Fig. 5) and the frictional forces Q

1,2

 by the robot foot to the 

displacement surface and then compare them with the technological load N in 
depending on the angle α of the robot inclination to the horizon.  

The reaction forces of N

2

 and the frictional forces Q

2y

 of the robot supports with 

the displacement surface are determined as follows (the designation of the parameters, 
see Fig.5): 

2

2

3

3

2

3

3

;    

y

N

Q

aG

bN

Q

dG

hN

=

+

−

=

+

,                            (5) 

where for the compactness of the incoming values of variables is denoted: 
 

- 543 -