unacceptable. Therefore, the aerodynamic lifting force should not exceed the force of 
adhesion of the robot to the surface of movement of an arbitrary orientation in the 
technological space.  

 

Figure 7. Mobile robot with pneumatic generator of aerodynamic lift 

Source: developed by the authors 

 
Similarly to the previous case, from the system of equilibrium equations of the 

robot determine the forces of normal reactions N

i

 of the legs of the robot and the 

corresponding frictional forces Q

i 

(see Fig.7): 

 

2

12

1

()

N

b

G

G

=−

,                                                        (9)     

                                                                      
where: G – the weight of the robot; G

1

 –  traction force; α - angle of inclination of 

the plane of movement of the robot to the horizon

12

2

cos

sin

2

cc

b

y

z

y



=−

; y

c

, z

c

 – 

coordinates of the center of gravity of the robot; y2 – coordinate of contact with the 
moving surface of the second part of the robot.  

The frictional force Q

1y

 and the normal reaction N

1

 are determined as 

 

1

1

12

1

1

12

1

1

(

)(

sin);

(

)(

cos)

2

2

Q

G

G

b

N

G

G

b

y







=

−

−

+

=

−

−

+

.                         (10) 

 
As can be seen from the graphs of Fig. 8 with positive reactions N

1

 and N

2

 with 

the angle of inclination of the displacement surface 

0

 54





, the weight of the robot 

increases the technological load. This means that the inclusion of the jet engine is more 

suitable for the values of the angle of inclination of the robot to the horizon at 

0

 54





α. Of course, the critical angle of inclination depends on the other centrifugal 

- 546 -